蘇州注塑機(jī)機(jī)械手運(yùn)動路徑軌跡描述

           通常，為企業(yè)加工生產(chǎn)線設(shè)計制造的注塑機(jī)機(jī)械手在進(jìn)行自動化上下料或者裝配作業(yè)任務(wù)之前，都需要預(yù)先設(shè)定好它完成給定作業(yè)任務(wù)時所需要的軌跡路徑、完成的動作及各個動作進(jìn)行的前后順序等內(nèi)容，這樣做不但可以方便操作者使用計算機(jī)進(jìn)行注塑機(jī)機(jī)械手運(yùn)動作業(yè)進(jìn)程控制系統(tǒng)的編制，還可以保證蘇州注塑機(jī)機(jī)械手在進(jìn)行預(yù)先設(shè)定好的作業(yè)任務(wù)時能夠安全有序的進(jìn)行，減少操作過程中事故的發(fā)生率，提高企業(yè)的加工生產(chǎn)效率。工業(yè)機(jī)械手在完成其給定的作業(yè)任務(wù)過程中的運(yùn)動軌跡主要是指運(yùn)動過程中注塑機(jī)機(jī)械手各個部件的位移、速度和加速度等內(nèi)容。

    蘇州注塑機(jī)機(jī)械手在進(jìn)行自動化上下料作業(yè)任務(wù)之前，為了方便操作者預(yù)先對其運(yùn)動控制系統(tǒng)進(jìn)行計算機(jī)編程，以真正達(dá)到自動化作業(yè)的目的，在設(shè)計蘇州注塑機(jī)機(jī)械手時，需要對注塑機(jī)機(jī)械手在一個作業(yè)循環(huán)過程中所需要走過的路徑及完成的各個動作的順序進(jìn)行描述。

    在上下料作業(yè)任務(wù)開始之前，移擺型注塑機(jī)機(jī)械手各個組成部分處于初始位姿，以基坐標(biāo)系為基準(zhǔn)，蘇州注塑機(jī)機(jī)械手爪抓取毛坯件后閉合，確保毛坯件在上料作業(yè)進(jìn)程中不致松動或掉落，由交流伺服電機(jī)驅(qū)動滾珠絲杠反向轉(zhuǎn)動，此時移擺型注塑機(jī)機(jī)械手爪張開，放下毛坯件，手爪再次閉合，返回初始狀態(tài)。

    對于蘇州注塑機(jī)機(jī)械手運(yùn)動路徑軌跡描述以便生成一條連續(xù)平滑的運(yùn)動軌跡。由于用于企業(yè)生產(chǎn)線上進(jìn)行自動上下料作業(yè)的蘇州注塑機(jī)機(jī)械手采用的都是點(diǎn)位控制系統(tǒng)，也就是其運(yùn)動軌跡可由一系列工作節(jié)點(diǎn)進(jìn)行表示，再利用已知的插補(bǔ)理論對任意兩個節(jié)點(diǎn)間的軌跡進(jìn)行插補(bǔ)計算，求得一系列插補(bǔ)節(jié)點(diǎn)，作業(yè)時蘇州注塑機(jī)機(jī)械手爪根據(jù)控制系統(tǒng)的程序能夠依次通過各個插補(bǔ)點(diǎn)，從而使蘇州注塑機(jī)機(jī)械手的運(yùn)動符合整個生產(chǎn)過程。